Născut la 13 februarie 1922 în judeţul Timiş, actorul a desfăşurat o lungă carieră pe scena Teatrului de Revistă „Constantin Tănase", jucând în nenumărate piese şi scenete, dintre care: „Fără mănuşi", „Revista 58", „Un băiat iubeşte o fată", „Ocolul pământului în 30 de melodii", „Cer cuvântul la diverse", „Se caută o vedetă"...
În cinematografie, Horia Căciulescu a colaborat cu regizori precum Aurel Miheleş şi Gheorghe Naghi la ecranizarea piesei „Telegrame", scrisă de Caragiale şi realizată în anul 1959, sau cu Ion Popescu Gopo la peliculele „O poveste obişnuită... o poveste ca-n basme" (1959, în care deţine rolul principal), „S-a furat o bombă" (1961) şi „Paşi spre lună" (1963). În 1964 interpretează rolul flaşnetarului în celebrul film „Titanic Vals", realizat de Paul Călinescu, o comedie ce adapta piesa omonimă scrisă de Tudor Muşatescu.
Aici, Horia Căciulescu apare alături de Grigore Vasiliu-Birlic, Coca Andronescu, Mihai Fotino şi Ion Dichiseanu.
În 1970, joacă în pelicula „Sentinţa", realizată de regizorul ungur Ferenc Kosa, iar în acelaşi an, în „Mihai Viteazul", realizat de Sergiu Nicolaescu.
În 1975, reia colaborarea cu Ion Popescu Gopo la pelicula „Comedie fantastică", film nominalizat la „Ursul de aur" în cadrul festivalului de film de la Berlin din acelaşi an. Ultimul film în care apare este comedia „Tufă de Veneţia", realizată de Pierre Bokor în 1977. În anii comunismului, Horia Căciulescu a fost, timp de mai mulţi ani, deţinut politic la Canalul Dunăre-Marea Neagră.
În seara zilei de 24 decembrie 1989 actorul se deplasa cu autoturismul spre Palatul Telefoanelor, de unde se spune că dorea să sune în străinătate la nişte cunoştinţe. Când a ajuns pe strada Constantin Mille a fost somat de către doi soldaţi să se oprească. Pentru că nu a auzit somaţia din cauza zgomotului, Horia Căciulescu a fost împuşcat şi a murit pe loc.
